ミニ⑤：自立立ち上がり

Step 0: 構想

目標は、ZERO で覚えた頂点です。式は e = eIMU − 目標 − trim。 この基板の 0° は水平なので、頂点で ZERO してから面に置きます。 面の静止は、2S だけつないだときおよそ +52° です。反対の面はおよそ −57° です。 DC 版の手順は正本 docs/hardware/rw-pendulum-standup.md。こちらの指令は電流です。

電圧（段①で書き直し）

前の 0.20 A は、電流を保つために電圧が 6.7 V まで上がり、ARM の瞬間にホイールが一杯まで回りました。 いまの式は電圧です。揺れが遅いと小さく、速いと大きくなります。

段①の前に外す門

いまの mini_rw は、面置きの ARM を受けません。立ち上がりを書くときに、次の二つを立ち上がり中だけ外します。 保持だけの ARM は、12° の門を残します。

コンソールは JC4827。パケットの並びは変えません。ログは CSV。 ATOM の制御ループに printf しません。 balance_atoms3 は、この 2208 基板に書きません。

Step 1: 段① PUMP

1. 頂点で ZERO する。e が頂点でおよそ 0 になる。
2. 面に置く。静止の e はおよそ +52°。
3. ARM する。止まっていると指令は 0 です。指で少し揺らします。
4. 体が 30 °/s を超えたら、向きが変わるまで電圧を保ちます。面では約 0.6 V です。
5. |e| < 8° のあいだは電流 0。

合格のイメージは、面から揺れが大きくなり、|e| < 8° を少なくとも 1 回通過することです。 ARM 直後に ww が一杯（約 50 rad/s）にならないことです。Ud が ±6.7 V に張り付いたままにならないことです。

画面の左上は、面置きの ARM のとき PUMP、頂点付近の ARM のとき ARMED です。 CSV の biasOn が 1 のあいだは段①です。kw は V0（1.00）、bias は ARM の瞬間の角速度です。 体が 30 °/s 以上のあいだ、Ud は向きが変わるまでおよそ同じ大きさです。

Step 2: 段② 接近ブレーキ

段①で頂点付近まで届いてから足します。 帯は 8° ≤ |e| < 12°、速さは |ω| > 40 °/s のときだけです。 仮の強さは、40 °/s で約 0.10 A。遅い頂点にはブレーキをかけません。

合格のイメージは、頂点直前の |ω| が、ブレーキなしの段①より小さいことです。

Step 3: 段③ CATCH と保持

掴む条件は、|e| < 8°、頂点へ向かうかすでに遅い、 |ω| < 30 °/s が 40 ms 続く、の三つです。 掴んだあとはミニ④の PID です。手で頂点に置いて保持できることは、 ミニ④ Step 5 で済んでいます。

合格のイメージは、掴んでから数秒、|e| が 8° 以内であることです。 |e| > 40° になったらラッチを外し、PUMP に戻します。

Step 4: 一気通貫

段①②③を、同じ ARM でつなぎます。 合格のイメージは、面置きから、人の手を借りずに保持へ入ることです。