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ミニ③：小型化・電流対策

A で ATOM 化と Cap／ピーク電流／パラレルを評価し電装仕様を決定。 B で最終筐体に実装（総質量 99.32 g）。 LiPo のみ・BtnA 単パルスで CCW/CW 良好。

2026年8月 ｜ rx_atoms3 ／ RE-260＋ボルト12 ／ 正本 rw-pendulum-hw-ready

なぜこのミニが先か

AIチューター:
トルクは足りそうだと分かった。先に電装（ATOM・Cap・パラレル）を固めてから、最終筐体に載せる順番だ。
  • A — ATOM S3 化 ＆ Cap・ピーク電流・パラレル評価 → 電装仕様の確認・決定 → 完了
  • B — 最終筐体 → 完了

A. 電装評価（ATOM・Cap・ピーク電流）

ミニ③ 実験環境 — ATOM・DRV8833・シャント・オシロ
ATOM S3 ＋ DRV8833 ＋ 0.1 Ω シャント ＋ Cap（470 µF / 1 µF）＋ RE-260（ボルト12）
要点
  • MCU: StickC Plus2 → ATOM S3（env rx_atoms3）
  • シャント 0.1 Ω 2 W 両端電圧 → I = V / 0.1（100 mV = 1 A）
  • シーケンス: FWD 400 → GAP 300 → REV 400 ms（ミニ②と同じ）
  • プローブは ×1。スコープが ×10 だと表示が10倍過大 → 補正後の mV を正

A. 電装仕様の決定

Cap有無と single/parallel のピーク電流比較
左: Cap あり／なし ／ 右: DRV single／parallel（いずれも補正後・シャント mV）
Chocofon（B）:
Cap 入れると尖りが小さくなる！ parallel は少し上がるけど、許容量が倍になるから安心？
AIチューター:
その理解でOK。peak/range は「尖り」、台地の平均（例: PWM140 で約 0.66 A）は「運転寄り」。混ぜないこと。

Cap あり／なし（single）

PWM Cap peak_max range
140 あり 115 mV 180 mV（≈1.8 A 振れ）
140 なし 208 mV 320 mV
220 あり 184 mV 300 mV
220 なし 196 mV 328 mV

single／parallel（Cap あり）

PWM DRV peak_max range
140 single 115 mV 180 mV
140 parallel 150 mV 246 mV
220 single 184 mV 300 mV
220 parallel 224 mV 376 mV
255 parallel 228 mV 424 mV
採用（ピーク電流対策）
  1. VM–GND コンデンサ（470 µF ＋ 1 µF）
  2. DRV8833 パラレル（G5→AIN1+BIN1、G6→AIN2+BIN2）

波形メモ

PWM140〜220・Cap有無のシャント波形
400–300–400 ms シーケンス。表示は測定時のスコープ画面（補正前の生表示を含む場合あり → 数値は上表が正）
ピーク尖り比較の波形セット
peak/range 比較用。自動 Mi/Ma/Vpp は使わずカーソル値を採用

回路（2GPIO パラレル）

RW-ATOM-DRV8833para 回路図 — 2GPIO パラレル
電流対策版回路図。G5→IN1+IN3、G6→IN2+IN4、EEP←3V3、LiPo→ATOM 5V と VM
電流対策版モジュール — DRV8833基板と ATOM 基板
回路（電流対策版）→ DRV8833 基板モジュールとATOM 基板モジュールを作成
配線要点
  • G5 → IN1＋IN3（同じ線で分岐）
  • G6 → IN2＋IN4（同じ線で分岐）
  • OUT も chA/chB を束ねてモータへ
  • FW は rx_atoms3 のまま（G5/G6 のみ）

B. 最終筐体

AIチューター:
これまで StickC Plus2 は筐体からはみ出していた。ATOM ＋ 電流対策版モジュールで、枠内に収まる小型化ができた。
Fusion 360 — ATOM＋電流対策モジュールの小型レイアウト
Fusion 360。StickC Plus2 のはみ出しを解消し、ATOM＋電流対策モジュールで筐体内に収める
Chocofon（B）:
ATOM が上、LiPo が下、ドライバはモータの裏……重心も意識できた！
最終筐体 — ルーロー三角ベース・ATOM 軸上部
ルーローの三角形をベースにした筐体。ATOM はモータ軸上部
最終筐体 — DRV8833 と Cap がモータ裏
DRV8833（VM–GND に 470 µF＋1 µF 直付け）はモータ裏。LiPo は下部
総質量 99.32 g の実測
総質量 99.32 g（実測）
配置
部品位置
ATOM S3モータ軸上部
LiPo 1S下部（低重心）
DRV8833＋Capモータ裏
ホイールRE-260 ＋ ボルト12

動作確認（単パルス）

AIチューター:
LiPo だけで起動し、BtnA で FWD/REV。正面向かって CCW/CW に回れば、電装と向きの第一関門はクリアです。
  • 電源: LiPo のみ
  • 操作: ATOM BtnA → FWD / REV
  • 回転: 正面向かって CCW / CW
  • 所見: 単パルスで特に問題なし → 良好

次にやること

管理人:
ミニ③にて、小型化と電流対策を実施してハードゲート通過。実際にオシロで、電流波形確認できたことは、良い経験。次は、いよいよミニ④ — 角度推定と PID で机上30秒キープだ。
  • ミニ④ — PID＋頂点倒立 30秒キープ（L1 完走定義）

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