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ATOM S3 ピン配置と比較

倒立振子ミニ③で使う M5Stack ATOM S3 のピンと、試験機の StickC Plus2 からの乗り換えポイントをまとめます。詳細・最新仕様は必ず公式ドキュメントを確認してください。

関連: ミニ③ A（小型化）／ PlatformIO + M5Unified ／ SKU: C123

なにが違うの？（超ざっくり）

Chocofon（B）:
StickC Plus2 だと筐体からはみ出す……ATOM S3 って指先サイズ？ピンはどこに出るの？

AIチューター:
はい。約 24×24×13 mm の立方体で、画面・ボタン・IMU（MPU6886）まで内蔵です。外部配線は PORT.A（Grove 4ピン） と背面の Ext.GPIO（6本＋電源） が主役。 Stick の HAT 8ピンとは並びも番号も別物です。

このラボでの使い分け（倒立振子 L1）

ATOM S3（RX）: 最終筐体側 — IMU＋モータ PWM＋ESP-NOW 受信（ミニ③ A）
StickC Plus（TX）: ジョイスティック側 — 当面そのまま可
StickC Plus2: ミニ②試験機（はみ出し解消のため ATOM へ移行）

① ピンアサイン（実務メモ）

AIチューター:
外に出る信号は大きく PORT.A と Ext.GPIOs の2系統です。画面・IMU・メインボタンは内部配線済みなので、Grove／ヘッダをいじる前に「内蔵で埋まっているピン」を覚えましょう。

公式イメージ（外観）

ESP32-S3FN8／0.85" 128×128（GC9107）／MPU6886／IR／PORT.A／Ext.GPIOs

背面ピンマップ（実機ステッカー）

PORT.A・Ext.GPIO・LCD／BTN／IR／IMU の割り当てが1枚にまとまっています。

Ext.GPIOs — 背面ヘッダ（左右）

公式 GPIO 一覧: G5 / G6 / G7 / G8 / G38 / G39（＋ 3V3・5V・GND）

Ext.GPIOs 早見（上→下）

側	ピン	入出力	このラボでの用途候補	注意
左	3V3	電源出力	センサ 3.3V 給電	ロジックは 3.3V 前提
	G5	入出力	DRV8833 AIN1（＋BIN1 共有可）	モータ PWM 第一候補。パラレル時は BIN1 にも同じ線
	G6	入出力	DRV8833 AIN2（＋BIN2 共有可）	同上。パラレル時は BIN2 にも同じ線
	G7	入出力	予備	パラレル専用ではない（別用途・別モータ用）
	G8	入出力	予備	同上
右	G39	入出力	（内蔵 IMU の SCL）	外部ヘッダに出ているが IMU I2C と共有
	G38	入出力	（内蔵 IMU の SDA）	同上。モータ PWM に使わない
	5V	電源	外部モジュール／参考配線	大電流モータは別電源＋共通 GND
	G（GND）	—	共通 GND	LiPo／DRV8833 と必ず共有

2ch パラレルは G5/G6 の共有で足りる

入力: G5 → AIN1＋BIN1、G6 → AIN2＋BIN2（同じ信号を2入力へ分岐）
出力: AOUT1＋BOUT1、AOUT2＋BOUT2 をそれぞれ束ねてモータへ
ソフトは今までどおり 2ピン PWM のまま（G7/G8 は不要）
極性を左右で食い違わせないこと。要否はミニ③ B の電流実測後に判断

PORT.A — HY2.0-4P（Grove）

底面コネクタ。公式: GND / 5V / G2 / G1（黒 / 赤 / 黄 / 白）

PORT.A 4ピン早見

ピン	色（公式）	入出力	メモ
GND	黒	—	共通 GND
5V	赤	電源	Unit 給電用。モータ直取りは避ける
G2	黄	入出力	Stick の GROVE（G32/G33）とは番号が違う
G1	白	入出力	同上。UART/I2C/ADC など用途次第

内蔵機能（画面・IMU・ボタン・IR）

内部ピン（配線済み・外部ヘッダに出さない想定）

機能	GPIO	メモ
LCD MOSI / SCK / CS	G21 / G17 / G15	SPI。GC9107・128×128
LCD RS（DC） / RST / BL	G33 / G34 / G16	バックライト PWM は公式推奨約 500 Hz
IMU MPU6886（0x68）	SDA G38／SCL G39	背面ヘッダと同バス。外付け I2C を足すときは共有に注意
メインボタン（画面下）	G41	M5Unified では `M5.BtnA` 相当
IR LED	G4	倒立振子では未使用想定
リセット	（側面）	短押し=RESET／約2秒長押しでダウンロードモード（G0=LOW）

ハマりポイント（ATOM 特有）

G38 / G39 は IMU I2C — Ext.GPIO に出ているが、倒立用に IMU を使うなら PWM 出力に流用しない
内蔵バッテリなし — Plus2 のような LiPo 内蔵ではない。MCU は USB か外部 5V、モータ VM は当面 LiPo 1S＋共通 GND
HOLD ピン不要 — Plus2 の G4=HIGH 維持は ATOM では不要（IR が G4）
書き込み — リセット約2秒長押し→緑LED点灯でダウンロードモード。PlatformIO では USB CDC フラグが定番

② StickC Plus2 との比較（乗り換え）

Chocofon（B）:
ミニ②は Plus2 の G26/G25 でモータ回してた。ATOM だとどこに付け替える？

スペック比較（要約）

項目	StickC Plus2（試験機）	ATOM S3（最終筐体）
SoC	ESP32-PICO-V3-02	ESP32-S3FN8
Flash / PSRAM	8MB / 2MB	8MB / —（オンチップ Flash）
外形	棒状（はみ出しやすい）	約 24×24×13 mm
LCD	1.14" 135×240（ST7789）	0.85" 128×128（GC9107）
IMU	MPU6886	MPU6886（同じ系統）
バッテリ	内蔵約 200 mAh	なし（外部給電）
電源クセ	HOLD(G4)=HIGH 必須	HOLD なし／USB-C or 外部 5V
外部ピン系統	HAT 8p ＋ GROVE（G32/G33）	Ext.GPIO ＋ PORT.A（G1/G2）
モータ PWM（このラボ）	AIN1=G26／AIN2=G25	候補 G5 / G6（確定は③ A で配線後）

移植チェックリスト（ミニ③ A）

DRV8833 AIN1/AIN2 を G26/G25 → G5/G6（案） へ付け替え
HOLD_PIN=4 の処理を削除（ATOM では IR）
IMU は M5Unified のまま使えることが多いが、軸向きは筐体に合わせて再確認
LCD 解像度が変わる → ピーク表示レイアウトの調整
ESP-NOW の MAC はボード固有 → 新 ATOM の MAC を読み直して TX 側を更新
PlatformIO の board / USB CDC フラグを ATOM 用に変更

AIチューター:
「同じ MPU6886 だから安心」は半分正解です。チップは似ていても、 取り付け向き・ピン・電源・画面が変わるので、③ A ではまず配線と軸を通しましょう。

③ PlatformIO の入口（公式ベース）

公式ドキュメント由来の env 例

[env:m5stack-atoms3]
platform = espressif32
board = esp32-s3-devkitc-1
framework = arduino
upload_speed = 1500000
monitor_speed = 115200
build_flags =
    -DESP32S3
    -DARDUINO_USB_CDC_ON_BOOT=1
    -DARDUINO_USB_MODE=1
lib_deps =
    m5stack/M5Unified

書き込めないときはリセット約2秒長押しでダウンロードモードへ。詳細は PlatformIO ガイドも参照。

④ 公式ドキュメント

AIチューター:
ピン番号・改訂履歴は公式が正です。このページはラボ用の早見表として使ってください。

m5-docs

AtomS3（英語） — SKU: C123
AtomS3（日本語） — ピンマップ／MPU6886／LCD／PORT.A
M5StickC ピン配置と比較 — Plus / Plus2 側の早見（試験機）
JC4827W543 ピン配置と比較 — TX Tuner 用 4.3インチ