リアクションホイール倒立振子
サイクロイド曲線の三角筐体を、机上で頂点倒立 30秒以上キープするプロジェクト。 IMU の角度推定と PID などフィードバック制御が本丸です。
このプロジェクトの読み方
各ミニの記事は 3キャラ対話 形式です。 いまはミニ①（仕組み）を公開中、ミニ②（トルク実験）は骨組みまで進行中です。 完走定義は机上30秒、自律立ち上がりは Stretch です。
Chocofon（B）
とにかく動かしたい電子工作ビギナー。失敗と配線ミスを記録する現場担当。
AIチューター
B の「やりたい！」をコードと解説に変える伴走エンジニア。
管理人
フェーズ末に GO/NoGO を宣告する影のオーナー。
Chocofon（B）:
動画で見た倒立、やってみたい！ モータと IMU なら簡単そう？
動画で見た倒立、やってみたい！ モータと IMU なら簡単そう？
AIチューター:
仕組み → 力の実験 → キープ、の順が安全。本番は制御の Trial & Error だよ。
仕組み → 力の実験 → キープ、の順が安全。本番は制御の Trial & Error だよ。
管理人:
L1 開始。完走は机上30秒。立ち上がりは Stretch。
L1 開始。完走は机上30秒。立ち上がりは Stretch。
ストーリー（ミニ①〜④）
- ミニ① — 倒立とリアクションホイールの仕組み（図解）
- ミニ② — ホイール＋モータで揺らす。電流・サイズ判定
- ミニ③ — 手置き → IMU＋PID 等で 30秒キープ（本ゴール）
- ミニ④ — 自律立ち上がり（Stretch・任意）
ミニ進捗
| ミニ | 内容 | 状態 |
|---|---|---|
| ミニ① | 仕組み（図解スライド） | 公開 |
| ミニ② | トルク実験・電流 | Hub / PIO 骨組み（フェーズ2） |
| ミニ③ | 30秒キープ | 準備中 |
| ミニ④ | 自律立ち上がり | Stretch |
関連: ミニ① 仕組み ｜ ミニ② トルク実験 ｜ 前 L1 — IMUコントローラー（完走） ｜ IMU の基礎