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ミニ②：トルク実験

ホイール＋モータ＋IMUで、筐体をどれだけ揺らせるかを机上で確かめる。 目的は、ピーク電流・発熱・サイズが③へ進める範囲かを判定すること。

2026年7月 ｜ PlatformIO / M5Unified / DRV8833 ｜ rw_pendulum_torque（骨組み）

Step 0: なぜ力の実験が先か

ホイール加速と反作用トルク
ホイールを加速すると、反作用で筐体が逆向きのトルクを受ける
Chocofon（B）:
仕組みは分かった。次は、本当に揺れるだけの力があるか見たい！
AIチューター:
それがミニ②。ここは「どれだけ揺れるか」「何 A 流れるか」を数字で見る試合です。

Step 1: 配線・電源方針

DRV8833 でモータを駆動し、M5StickC の内蔵 IMU を「振れ角の物差し」として使う。 モータ電源は 定電圧電源、MCU は USB 給電でもよい。ただし GND は必ず共通。

  • AIN1 = G26、AIN2 = G25（既存実績）
  • VMOT は定電圧 1.5 / 2.0 / 3.0 V を予定
  • 足りなければ DRV8833 2ch パラレルを検討

書庫: モータードライバ ／ PWM

Step 2: PlatformIO 骨組み

プロジェクト名は rw_pendulum_torque。まずは モータ正転／逆転／停止と、IMU の振れ角ログを最小構成で確認する。 

cd PlatformIO/PlatformIO_Projects/rw_pendulum_torque
pio run -e stickc_plus -t upload
pio device monitor -b 115200

Step 3: 実験メニュー

条件 狙い
FA-130 + C（12本） 最軽量寄りで振れ角を見る
FA-130 + B / A ボルト数を増やして慣性を上げる
RE-260 比較 重くてもトルク余力が増えるか
DRV8833 パラレル 電流不足時の次カード

記録するもの: 最大 θ、ピーク電流、発熱、 電圧ディップ、ホイール飽和。

Step 4: まとめ → フェーズ3へ

管理人:
フェーズ2では Hub と PIO の骨組みまで。次の 3-1 で、実際に揺らして電流を測る。

正本: docs/hardware/rw-pendulum-torque-test.md ｜ ミニ① 仕組み ｜ プロジェクト概要