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ミニ②：傾き操縦・机上確認

ヌンチャクの IMU 傾きをスロットル／ステアにマップし、既存 RC-CAR へ ESP-NOW で送る。 ボタン A でスティック操作と切替。Push は非常停止のまま。机上で応答を確認した（実走行はミニ③）。

2026年7月27日公開｜ PlatformIO / M5Unified / ESP-NOW ｜ m5_imu_rc（TX）＋ m5_espnow_rc（RX 流用）

Step 0: 構想

ヌンチャク TX と RC-CAR RX — ESP-NOW 机上構成 — 机上構成 — ヌンチャク（TX: IMU / Stick / Push）→ ESP-NOW → RC-CAR（RX: モータ + サーボ）

Chocofon（B）:
数字は見えた！次は傾けて車を動かしたい！

AIチューター:
ミニ①の IMU を、既存の RcCommand にマップして送る。スティック操縦は残して、ボタン A で切替。Push 非常停止はそのまま。実走行はミニ③——いまは机上。

Step 1: マップ設計

傾きマップ — roll が throttle、pitch が steer — 机上確定 — roll → throttle（前後）／ pitch → steer（左右）。デッドゾーン ±5°

AIチューター:
確定マップは roll→throttle / pitch→steer（符号なし）。デッドゾーンは ±5°、フルスケールは ±30°。最初は軸が入れ替わったり符号が逆だったりしたので、机上で合わせました。

Chocofon（B）:
傾けすぎるとフルスロットルにならないように、デッドゾーンって大事なんだね。

Step 2: TX プロジェクト

PlatformIO プロジェクト m5_imu_rc（ボード: M5StickC Plus）。 RX は既存 m5_espnow_rc を流用（パケット互換・変更なし）。

cd PlatformIO/PlatformIO_Projects/m5_imu_rc
pio run -e stickc_plus -t upload
pio device monitor -b 115200

# RX（車体・必ず環境指定）
cd ../m5_espnow_rc
pio run -e rx_plus2 -t upload

Step 3: 机上確認（マップ＋ESP-NOW＋切替）

机上検証デモ（YouTube） — スティック／IMU 切替・傾き操縦

ローカル確認と無線・切替をまとめて実装・検証。マップ: roll→throttle / pitch→steer（符号なし）、デッドゾーン ±5°、フルスケール ±30°。

起動直後は STICK — スティックで応答確認
ボタン A → IMU — 傾けて THR/STR・サーボ／モータ確認
Push → 非常停止（既存 RX のまま）

AIチューター:
LCD に MODE / STR / THR / P・R が出ます。既存 RX のタイムアウト（500 ms）もそのまま効きます。

Chocofon（B）:
傾けたら動いた！机上クリア！動画にも撮った！

Step 4: まとめ

管理人:
ミニ②公開。机上で傾き操縦とスティック切替が通った。次はミニ③——実車・実走行。

Chocofon（B）:
床で走らせたい！

AIチューター:
ファームはそのまま流用できます。安全に床を確保してから走らせましょう。

つづき

次はミニ③（実車・実走行）。正本: docs/hardware/m5-imu-rc-control.md