ミニ③：実車・実走行
机上で通した IMU 傾き操縦を、床で実車走行。ファームはミニ②のまま。 ここで L1 完走 — ヌンチャクの IMU で M5-RC-CAR を操縦できた。
Step 0: 構想
Chocofon（B）:
机の上では動いた！ 次は床で走らせたい！
机の上では動いた！ 次は床で走らせたい！
AIチューター:
ファームは変えなくて OK。安全な場所で、Push 非常停止を忘れずに。ここが L1 のゴールです。
ファームは変えなくて OK。安全な場所で、Push 非常停止を忘れずに。ここが L1 のゴールです。
Step 1: 安全・場所
- 障害物の少ない床スペース
- 初回は低速・短い距離から
- Push で即停止できることを再確認
- バッテリ・配線のゆるみチェック
管理人:
速さより安全。止まれることが先。
速さより安全。止まれることが先。
Step 2: 実走行
実走行デモ（YouTube） — STICK／IMU 切替・床走行
実走結果（2026-07-27）: OK
- スティック — 物理可動域の制約で、ステア／スロットルが ±1000 まで届かないことがある
- IMU — 傾きで ±1000 まで出せる。ハンドリングはスティックより良いかも
- ボタン A で STICK ⇄ IMU 切替、Push 非常停止も問題なし
Chocofon（B）:
床で走った！ IMU のほうが思ったより操りやすい……！ Good！！
床で走った！ IMU のほうが思ったより操りやすい……！ Good！！
AIチューター:
スティックは機械的な可動域が上限になります。IMU は傾き角でマップするので、フルレンジを使いやすい——今回の発見は記事に残す価値があります。
スティックは機械的な可動域が上限になります。IMU は傾き角でマップするので、フルレンジを使いやすい——今回の発見は記事に残す価値があります。
Step 3: まとめ — L1 完走
管理人:
M5StickC-IMUコントローラー L1 完走。ミニ①（読み出し）→ ②（机上）→ ③（実走行）。次期はリアクションホイール倒立振子へ。
M5StickC-IMUコントローラー L1 完走。ミニ①（読み出し）→ ②（机上）→ ③（実走行）。次期はリアクションホイール倒立振子へ。
Chocofon（B）:
ヌンチャクを傾けてラジコン動かせた！ 次はもっと派手に……いや、倒立振子だっけ？
ヌンチャクを傾けてラジコン動かせた！ 次はもっと派手に……いや、倒立振子だっけ？
AIチューター:
IMU に慣れた今が、倒立振子に進む好タイミングです。
IMU に慣れた今が、倒立振子に進む好タイミングです。
- プロジェクト概要 — L1 完走
- ミニ② 傾き操縦・机上確認
- ミニ① IMU 読み出し
- コード: m5_imu_rc（GitHub）
- 動画: 実走行（YouTube）
つづき
L1 完走。正本: docs/hardware/m5-imu-rc-drive.md