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ミニ①：IMU 読み出し

M5StickC Plus の内蔵 IMU（MPU6886）を読む。まず Serial で正しさを確認し、そのあと LCD に出す。 追加配線なし（内部 I2C）。無線操縦はミニ②以降。

2026年7月26日公開 ｜ PlatformIO / M5Unified ｜ m5_imu_readout

Step 0: 構想

ヌンチャク＋M5StickC Plus で IMU 机上テスト
Part A ヌンチャク＋Plus — 追加配線なしで内蔵 IMU を読む
Chocofon（B）:
M5 の IMU 使ってみたい！ いきなり車を傾き操縦する前に、まずセンサの数字が見たい。
AIチューター:
作戦はシンプル。Serial で正しさを確認してから LCD に出す。無線はミニ②。追加配線は不要——内蔵 IMU は内部 I2C です。

Step 1: 調査

AIチューター:
IMU は加速度とジャイロ（角速度）を出すセンサ。M5StickC Plus では M5Unified の M5.Imu で読めます。 「I2C」はマイコンとセンサをつなぐ通信の一種で、今回はボード内部に配線済みです。
Chocofon（B）:
つまりブレッドボードにジャンパしなくていいの？ 楽だ……！

Library 候補: IMU の基礎／I2C の基礎（後追い）

Step 2: プロジェクト作成

PlatformIO プロジェクト m5_imu_readout（ボード: M5StickC Plus）。 

pio run -e stickc_plus -t upload
pio device monitor -b 115200

Step 3: Serial 確認

Serial Monitor（115200）に accel / gyro と簡易 pitch・roll を出力。 机上確認済（2026-07-26） — 傾けると数値が動くことを確認。

Serial Monitor — IMU 数値ログ
Serial Monitor — 傾きに応じて a / g / p / r が変動
Serial Plotter — IMU 波形
Serial Plotter — 傾きの波形
Chocofon（B）:
傾けて数値が動いた！ これなら操縦に使えそう。

出力例: a ax ay az | g gx gy gz | p pitch r roll

Step 4: 画面表示

M5StickC Plus LCD — IMU MPU6886 と P/R 表示
LCD — IMU MPU6886。P / R と accel・gyro を表示（机上確認済）

Serial OK のあと、同じ値を LCD に表示。 画面には P / R（度）を大きく、続けて accel・gyro を出す。

AIチューター:
LCD 更新は 100 ms 間隔。Serial は 50 ms のまま残してあるので、Monitor と画面を同時に見られます。 実機のチップは MPU6886 でした。
Chocofon（B）:
画面の数字も動いた！ Step 4、OK！

Step 5: まとめ

管理人:
ミニ①公開。Serial と LCD で内蔵 IMU（MPU6886）の見える化まで完了。次はミニ②——傾きで RC-CAR を机上操縦する。
Chocofon（B）:
数字が見えた！ 次は傾けて車を動かしたい！
AIチューター:
ミニ②では pitch／roll をスロットル・ステアにマップし、ボタン A でスティック操作と切り替えます。Push 非常停止はそのまま。

つづき

ミニ②（傾き操縦・机上）は準備中。正本: docs/hardware/m5-imu-readout.md